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機器人控制器檢測試驗室建設

一、需求和目的：

通過采購現成的檢測設備，集成一套完整的控制器檢測平臺，建立工業機器人控制器功能、性能的全面測試能力，能夠將我們客戶提供的控制器進行檢測并出具令客戶滿意的檢測報告。（即拿來可以直接用）。

二、檢測對象：機器人控制器

檢測對象：機器人控制器。

市場上使用比較多的有：

1、脈沖型控制器，

參考：雷賽：http://www.szleadtech.com.cn/goods/show-358.html

眾為興：http://www.adtechcn.com/products_detail/&productId=158.html

2、EtherCAT總線型控制器，

參考：匯川：http://www.inovance.cn/content/details124_14156.html

固高：http://www.googoltech.com.cn/product/mcp/nbmc/42/

三、總體要求：

機器人控制器可以分為脈沖（PWM）型和總線（網路）型，我司建設的控制器檢測實驗室以國家標準為基礎，要求檢測設備的通用性強，能滿足多個品牌（比如固高、雷賽、眾為興、卡諾普、ABB等公司）的控制器的檢測。

EtherCAT總線（網路）型控制器一般當做網絡的主站，希望采用不連接電機、機械臂等實際執行機構，而是只接驅動器或模擬從站或直接抓取主站發出的數據幀進行解析，通過控制器輸出指令的對錯來判斷其功能，而不是通過其實際執行情況來判斷。

★脈沖（PWM）型控制器主要考量：通信功能，基本控制功能，通用I/O口。

標準：GB/T 15969.2-2008、GB/T 29771.1-2013

★總線（網路）型控制器主要考量：EtherCAT總線網絡型控制器的通信功能、基本控制功能和通用I/O口的檢測（功能性和實時性等）。

標準：GB/T 32197-2015、GB/T 31230、IEC61158、IEC61131、IEC62407等

可編程序控制器第2 部分:設備要求和測試

1.數字輸入/輸出驗證6.5.2

2.模擬輸入/輸出驗證6.5.3

3.響應時間試驗6.8.1

4.通信丟失試驗6.8.2

工業機械數字控制器第1部分：通用技術條件

5.控制功能測試6.2.5

6.接口與信號測試6.3

7.通信測試6.4

8.自檢和診斷測試6.6

等等

工業以太網現場總線EtherCAT 第6部分：應用層協議規范

9.通訊功能測試（報文周期、實時性等）

（基本控制功能）

9.報文解析（報文代表的每個軸的運行參數（轉速、方向等信息），將參數合成到空間坐標，進行軌跡評估，驗證控制功能）

機器人產業聯盟標準（機器人控制器）

http://cria.mei.net.cn/news.asp?vid=3168

歡迎各位大神指導、有不足歡迎指正。。。

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標準號	標準名稱	試驗項目
GB/T 15969.2-2008	可編程序控制器第2 部分:設備要求和測試	1.數字輸入/輸出驗證6.5.2 2.模擬輸入/輸出驗證6.5.3 3.響應時間試驗6.8.1 4.通信丟失試驗6.8.2
GB/T 29771.1-2013	工業機械數字控制器第1部分：通用技術條件	5.控制功能測試6.2.5 6.接口與信號測試6.3 7.通信測試6.4 8.自檢和診斷測試6.6 等等