求助：穴盤(pán)搬運(yùn)機(jī)器人的升降機(jī)構(gòu)、回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和平移機(jī)構(gòu)怎么設(shè)計(jì)合理呀？求指點(diǎn)

cc910354482

問(wèn)題描述：需要設(shè)計(jì)一臺(tái)能夠自動(dòng)搬運(yùn)溫室穴盤(pán)的裝置。主要工作流程如圖一所示，搬運(yùn)機(jī)器人從苗床上拾取穴盤(pán)后，通過(guò)自身的運(yùn)動(dòng)把穴盤(pán)搬運(yùn)至苗床旁的AGV小車(chē)上。搬運(yùn)機(jī)器人的末端執(zhí)行器如圖二所示，是一個(gè)“叉子”，通過(guò)伸入穴盤(pán)底部進(jìn)而拾取穴盤(pán)。搬運(yùn)機(jī)器人主要由底盤(pán)、升降機(jī)構(gòu)、回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、平移機(jī)構(gòu)和末端執(zhí)行器組成，如圖三和圖四所示。
( @9 W6 e/ \# x& K/ r8 v& l7 Q; _設(shè)計(jì)力求簡(jiǎn)單易實(shí)現(xiàn)，不拘泥于圖片所給的形式。由于經(jīng)驗(yàn)欠缺，升降機(jī)構(gòu)、回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和平移機(jī)構(gòu)不知道怎么設(shè)計(jì)合適，懇請(qǐng)各位前輩不吝指導(dǎo)，提提建議，拜謝！

3 J1 C' a: V2 e
/ A0 X. S; |8 d0 ^6 B- b

魍者歸來(lái)

回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)可以考慮內(nèi)齒圈回轉(zhuǎn)支承。剪刀叉升降不是很穩(wěn)定，要慎重。平移正常的直線(xiàn)導(dǎo)向機(jī)構(gòu)都OK。

cc910354482

魍者歸來(lái) 發(fā)表于 2021-4-14 23:10
回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)可以考慮內(nèi)齒圈回轉(zhuǎn)支承。剪刀叉升降不是很穩(wěn)定，要慎重。平移正常的直線(xiàn)導(dǎo)向機(jī)構(gòu)都OK。

% V4 m0 d% ^; T4 B% ?* d: b感謝前輩的指點(diǎn)！我打算水平位移機(jī)構(gòu)和豎直升降機(jī)構(gòu)都用絲桿機(jī)構(gòu)，回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)用內(nèi)齒圈回轉(zhuǎn)支承。這樣的一套組合有沒(méi)有大的錯(cuò)誤，或者有沒(méi)有什么特別需要注意的地方呀？（沒(méi)有經(jīng)驗(yàn)，希望能提前避免一下大的錯(cuò)誤，望前輩能指點(diǎn)一二）

) o# P% U$ E8 y8 z$ D

1013007228

學(xué)習(xí)了

wxagzx

加加油

寒風(fēng)123

學(xué)習(xí)了

dkg123456

水平、垂直位移用絲杠螺母組的話(huà)，需要注意行程不能大，通常超過(guò)2米就不適用用絲桿了，因?yàn)闀?huì)因?yàn)樽灾貙?dǎo)致絲桿有彎曲變形，影響使用壽命。長(zhǎng)行程可以使用齒輪齒條傳動(dòng)。

孤鷹GE

看看。

戴爾高

回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)要用回轉(zhuǎn)電機(jī)+回轉(zhuǎn)支承（大齒輪軸承），頂升機(jī)構(gòu)，這種行程大的，用剪刀叉比較好。都可以從調(diào)查成熟產(chǎn)品或?qū)�業(yè)供應(yīng)商了解方案。這個(gè)工況看起來(lái)有一定負(fù)載，對(duì)精度要求不高。有很多細(xì)節(jié)要仔細(xì)考慮才行。
! u  J' R. n, N+ Q3 o# b. p8 M' h6 K