求助：膠囊小球檢測設備的剔除部分，煩請各位大佬指點一二

mavis0319 · 發表于 2024-7-9 13:40:54

如下圖所示，是透明膠囊小球的檢測設備，負壓吸料，轉到正下方的時候吹起+刮蹭下料；經過三個相機視覺識別后，剔除不良（圓度不夠，膠囊內液體不足，雙珠，尺寸不足等等）；

目前的問題是，希望找到能在此基礎上能精準剔除不良物體的方法，請各位大佬指點一二；
硬性需求：1、視覺相機360°識別
2、能達到每秒20顆珠子（左右）的檢測和下料速度；

問題點：1、目前小球如果不加塑料管，在經過攝像機后的橫向偏差很大（能達到30多mm，再往下走更大）
2、小球在拍攝的時候也有可能因為速度原因不在攝像機范圍內

ps：已經觀察過色選機的剔除方式，但是色選機的精度不是很高（小球到吹氣嘴的速度不固定，延時吹氣沒法精準吹到每一個小球）；如果能解決小球到剔除點的速度能保持一致，也可以使用電磁閥+高壓氣嘴吹氣的辦法。