機械臂電磁制動器選型求助，感謝大家。

paikaci

      兄弟們上午好，有個問題想咨詢大家。                  

      情況說明：
      最近新公司要開發一款機械臂，老板直接買的一體化關節電機模組（為了省去控制算法及驅動方案開發），但是沒有抱閘。這個電機模組是電機+行星減速器結構形式，沒有斷電自鎖能力。用在人形機器人上是沒問題，我了解的宇樹機器人斷電以后也會塌成一坨。但是機械臂不一樣，必須要能斷電自鎖，這個是安全問題。
  
      現在考慮增加電磁制動器，實現斷電自鎖。不過我在淘寶上搜了一下，不同扭矩的電磁制動器價格差距非常大。現在我的電機輸出額定扭矩是20nm，給1.5安全系數，電磁制動器得選30nm的。

       我的疑問是：電機模組減速比是9：1，那么電磁制動器如果放在電機后，行星減速機前，是否可以在30nm的基礎上縮小9倍，這樣電磁制動器的成本和尺寸都可以大大降低？

      有沒有大佬可以解答一下我的疑問？歡迎大家一起討論一下自己用過的其他方案。

paikaci

這是成本差異

黑山老妖_No.1

肯定放在電機后面，不然的話減速后那么大的扭矩，制動不了的，如果能制動的話，那制動器就很大了。

paikaci

黑山老妖_No.1 發表于 2025-4-30 11:23
肯定放在電機后面，不然的話減速后那么大的扭矩，制動不了的，如果能制動的話，那制動器就很大了。

目前這個電機模組是一體化集成的，但是我的想法是正確的對嗎？就是電磁制動器直接與電機相連，只需要匹配電機的輸出扭矩就夠了。

paikaci

黑山老妖_No.1 發表于 2025-4-30 11:23
肯定放在電機后面，不然的話減速后那么大的扭矩，制動不了的，如果能制動的話，那制動器就很大了。

兄弟對機械臂有了解嗎？我看市面上的大多數都是采用諧波減速器+電機的方案，現在開發的這款機械臂成本壓力比較大，想用行星減速器+電機的方案，但是又沒有斷電自鎖能力，所以感覺目前弄得不倫不類的。