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3kg六軸機械手

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1#
發表于 2014-2-12 15:57:32 | 只看該作者 回帖獎勵 |倒序瀏覽 |閱讀模式
本帖最后由 myloveliya 于 2014-2-12 15:57 編輯
6 p  v/ V5 o2 K; K
: r- \- M6 h4 {% c7 u0 O各位前輩:* O( c( ?9 n- Z, F+ E3 j- F& b, z3 L
              通過短期的學習和了解以及在論壇上前輩的幫助,我最近在設計3kg級六軸機械手,六個軸全部使用的力士樂伺服電機,和綠的  諧波減速器,控制器用的是KEBA,現在1,2,5,6軸已經差不多了,細節沒有完善,請大家指點!
1 X) g" D+ x5 o4 M              因為3.4軸有難點,包括軸線等,后期將3,4軸上傳

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2#
 樓主| 發表于 2014-2-12 15:59:34 | 只看該作者
自己設計的有很多不合理的地方,希望大家指點后期完善,并制作動畫上傳

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樓主你在廊坊開發區嗎,我們在大學城附近,可以看看你們做的嗎?  發表于 2014-8-21 17:14
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3#
發表于 2014-2-12 16:02:12 | 只看該作者
很羨慕啊,我一直也想弄這方面,不過比你粗糙多了

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嗯,時間比較緊,其實內部的傳動也都做了,圖片沒有剖切看不出來,后期做個比較細致的  發表于 2014-2-12 16:09
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4#
發表于 2014-2-12 16:35:35 | 只看該作者
諧波減速器可以省略嗎
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5#
發表于 2014-2-12 17:26:04 | 只看該作者
看的不是很清楚..不過感覺上畫的不錯7 N- K4 L1 R* p( x, W5 C& m; T
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6#
 樓主| 發表于 2014-2-12 19:36:34 來自手機 | 只看該作者
東東2012173 發表于 2014-2-12 16:35 諧波減速器可以省略嗎
) B$ S0 u! B" @+ t$ o; H0 W% i
不可以的
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7#
發表于 2014-2-12 22:27:02 | 只看該作者
大俠有類似多軸機械手的資料嗎?包括主體(機構)部分和控制部分的設計,控制部分的硬體和軟體等。近期也想自己學著設計一下機器人,因為公司用機器人的地方還是不少的,可是不給拆,得到的一些資料大多是應用的,不是設計的。
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8#
發表于 2014-2-12 22:38:59 | 只看該作者
學習了
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9#
發表于 2014-2-12 23:24:31 | 只看該作者
看了一下樓主的圖片,不是特別清楚,根據我所知的給點建議啦,說得不對不要見怪:
% y$ A4 Y( z) I8 E) R第一、第一軸看起來像是用電機與減速機與第二軸相連的方式,不過減速機與第二軸之間是否有交叉滾子軸承相連,因為諧波減速機所能承受的扭力并不大,一般第一軸會采用RV減速機。第一軸腰關節部分設計成錐形感覺怪怪的。$ |3 j. p5 F5 E& p- i
第二、各軸看不到任何標定裝置6 e5 Y: B: m1 r4 C) Q7 j  T
第三、第六軸只有大機器才會用電機直連,看圖中第六軸太大了,太重了+ v+ J: W8 i, e* R3 v" c, t
第四、看圖中各部件壁厚都很薄,剛性與強度不夠
' W) O8 f$ K; z4 M2 W第五、各關節連接看不出如果裝配,螺紋孔什么的都沒有
" x& k7 w# R' v: U( g其他還有很多細節問題在圖片中看得不清楚,圖主可以多貼些詳細的圖片看看。
* o# o0 F4 S4 D9 S5 j7 m建議最初可以仿一仿別人的設計,然后看看國外機器人上的一些細節問題,其實設計六軸并不難,但是好的機器人有很多細節問題不好處理或者一般人不知道而已。

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謝謝你的點評,諧波減速器的廠家,告訴我可以中間連,說力都傳送到諧波減速器內部的交叉和滾子軸承上了  發表于 2014-2-13 16:41
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10#
發表于 2014-2-13 08:29:11 | 只看該作者
我們也正在研究這方面的東西,不知道lz有沒有考慮加工的問題,你種結構看起來有點復雜,沒有批產鑄造肯定困難,加工中心又是費料費時費錢,所以我們現在做的都是看起來特別簡單的樣子,當然如果你不缺資金就當我沒說,還有就是問下,你這些結構的設計,減速器的選型,電機的選型都經過計算了嗎?扭矩都滿足嗎?

點評

嗯,都計算過的  發表于 2014-2-13 16:38
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