國產的四軸碼垛機器人，我認為結構有問題

loligo

國產的四軸碼垛機器人大多是混聯式四連桿機構，
而像ABB、KUKA、安川、發那科都采用了通用的串聯旋轉軸式的結構。

是什么原因呢？

網上說四連桿式的容易實現末端的垂直和水平直線運動，只需要一個電機帶動絲杠的運動就可以實現，更加符合流水線碼垛作業的工況要求，控制起來更容易實現。

; I/ @# t0 v% I% T1 f1 _9 e" P我認為這種結構有自身的問題：

- J- A4 a' i9 Q2 O3 I- [/ Z* A0 ]6 o（1）直線運動的慣性力難以平衡
（2）第二、三軸傳動鏈長，誤差容易放大，結構件加工裝配精度要求高

loligo

老鷹這標題改的，只是想提出個問題大家探討一下，期待對碼垛機的發展有一個大概了解

loligo

這種結構應該是從日本那智不二越開始的，
http://www.nachi-china.com.cn/rob/index.htm
& B1 p% `; g4 e1 p
5 F  e' R7 e2 F, p, A7 |# I5 x他們現在已經沒有用這種結構的碼垛了
算是比較老的結構了，
: V- N; z' J: [7 A國內這種結構還是有在用
http://bbs.cmiw.cn/forum.php?mod ... page%3D1&page=1

lngk

四連桿式的容易實現末端的垂直和水平直線運動。

wshtrtf

旋轉關節同樣會產生慣性力，這個如何平衡？？

ZOJQR

這種碼垛機械器人是基于平衡吊原理來設計的，國內很多廠家生產這種機器人，其中上海沃迪生產應此類機器人的水平最高，日本不二生產的此類產品在國內應用也比較廣。

wshtrtf

wshtrtf 發表于 2014-6-11 22:22
! p3 f# x( [8 @: e6 a; V旋轉關節同樣會產生慣性力，這個如何平衡？？

+ Z0 o, r* h3 L3 G直線的也可以進行配重的

loligo

wshtrtf 發表于 2014-6-14 16:54
直線的也可以進行配重的

% E5 |$ m. I% M+ k7 @5 E不可否認直線運動可以配重，但麻煩很多

wshtrtf

loligo 發表于 2014-6-15 10:50
9 g9 F/ R( I9 T6 Y7 ~不可否認直線運動可以配重，但麻煩很多

利用彈簧是不是也可以。
, D% t' H& [9 O# u: R3 `. _

赤發鬼李逵

這種碼垛機比較簡單成本低許多地方要求不高用起來還行干點復雜的活就不行了不過碼垛本來就是搬運工做的吧！