這個六軸解耦型機械臂方案是否可行？

Vincent_carry

水水5 發表于 2014-8-8 21:47
電機直連諧波輸出速度不夠么？或者RV也好啊……
/ I7 z- l+ O* r5 {7 P機構越簡單效率越高，越省電，尺寸也越小，尤其是那個同 ...

$ c9 E: W4 S" }. [: `7 @" U6 m恩，你說的有道理，我近期會計算下具體的電機選型還有減速機構的搭配，我也覺得那個有點復雜

機器人小白2014

機械臂本體重量10kg以下感覺有難度。
. @. D: y1 U* w, a現在這種模塊化工業機器人臂有成熟產品，可以參考下，歐洲UR robot，KUKA  robot 以及雄克公司都有類型機器臂。

Vincent_carry

機器人小白2014 發表于 2014-8-9 18:59
& f6 v) r/ a6 u! V$ ?機械臂本體重量10kg以下感覺有難度。
現在這種模塊化工業機器人臂有成熟產品，可以參考下，歐洲UR robot， ...

1 h( M4 ?* l! q2 h' X, n恩確實，不過我末端的負載能力降了很多，最后整體重量還會調整。 我之前只了解過UR系列，學校之前買了一臺UR5，不過是研究生教研室用的，我找機會去參觀下。謝謝啦
* I4 u3 }! X6 O1 v/ a

機器人小白2014

Vincent_carry 發表于 2014-8-9 19:22
$ @6 x6 X( R  Q: b. h9 P恩確實，不過我末端的負載能力降了很多，最后整體重量還會調整。 我之前只了解過UR系列，學校之前買了一臺 ...

UR機械臂中，電機，抱閘，編碼器及減速器都集成為一個模塊，才能做出那么緊湊的結構，咱們國家目前技術實現挺難的。

Vincent_carry

機器人小白2014 發表于 2014-8-9 23:56
UR機械臂中，電機，抱閘，編碼器及減速器都集成為一個模塊，才能做出那么緊湊的結構，咱們國家目前技術實 ...

你見過UR里面的構造？  不過哈工大的宇航實驗室有一款空間機械臂也很緊湊

機器人小白2014

Vincent_carry 發表于 2014-8-10 12:09
你見過UR里面的構造？  不過哈工大的宇航實驗室有一款空間機械臂也很緊湊

7 }4 H2 E7 O! C' W! s- E以前在一篇文獻里見過....

lngk

研究還是要做出來才能知道研究是否可行吧！

Vincent_carry

機器人小白2014 發表于 2014-8-10 14:48
以前在一篇文獻里見過....

柔性關節機械臂及其運動學標定和振動抑制的研究

Vincent_carry

lngk 發表于 2014-8-11 09:03
研究還是要做出來才能知道研究是否可行吧！

( O: V- k; a. X1 f+ B) n恩，會的。

離沐傾城_－

這個有點小復雜