交流伺服控制系統(tǒng)［求助］

robot2006

 

如今要實現(xiàn)一個旋轉(zhuǎn)臺的轉(zhuǎn)動，要求速度控制和位置控制（很慢且旋轉(zhuǎn)３６０度）主要是用在焊接變位器上的．為此材料選擇受到限制，選Ａ３

．重量就暫時沒減下來．

最開始由于自己大意導致我選擇用單片機控制．后來看不可以啊．

具體機構(gòu)：重量為６００千克　　形狀為１４００Ｘ９００的矩形按中心旋轉(zhuǎn)３６０度．

我的設計步驟：

１***********************************/

對于此我用的公式如下：

# f0 p4 F- t; p( y

　　Ｍ＝ＩＢ（Ｉ為轉(zhuǎn)動慣量，Ｂ為角加速度）

4 I& p! ?# i3 Y# W1 k

　　　Ｍ＝９５５０＊Ｐ／Ｎ（Ｐ為功率，Ｎ為轉(zhuǎn)速）

7 @6 q. N$ l( ]# o

計算出Ｐ．其中阻力矩忽略不計．

2 V4 L5 q: Z4 G8 b" \% e1 L

　　然后再選擇控制方式．

不知道是對還是錯？望大家給以指正．

! L$ g8 K& B1 ?' H. s) t7 v. `

２***********************************/

( e" b, r/ H$ H* s. _( T& m& T# m

對于控制這個大功率的電機，我了解到采用的是ＤＳＰ進行控制

5 v/ u: r3 t; `5 t& r0 K

ＰＬＣ等．當時有人就說用單片機，可單片機的話一般是控制弱電啊，

就算可以也要用一個轉(zhuǎn)換模塊吧．我現(xiàn)在都不知道這個系統(tǒng)（對我來說是空白）該如何

才是一個比較理想的完成動作．

************************************

, b7 L/ G# C# X6 p6 i

望各位大俠給個建議．謝謝！

& U- Z: T+ v# |3 t' h' d

有做這方面的朋友可以交流下！

 

隨風而去

昨天去圖書館，剛剛拍了關于伺服設計的資料回來，不過現(xiàn)在還沒有整理。因為下期的貼子是關于通訊方面的~~~
, }! H! y. c8 A/ A, M, `; `
. n$ D0 V" E+ Z2 u* ^/ ]; a所以關于伺服設計的圖貼肯定會在介紹完通訊方面的貼子后才會介紹~~~
) k. S% o& |! t: I
唔~~~
! P$ i, y  b' g$ _8 Y
" S3 T& z  E' R6 P4 Q看來只能先等高手們解圍支招了~~~
9 n- u3 n% I3 q! }" E: b
# k( f' ~( G! Q8 x

隨風而去

先幫你置頂一周以引起高手們的關注吧~~~

robot2006

謝謝隨風而去大俠！
　
+ e1 n+ F* i* ~% w1 ?2 Y/ }今天又去看了看相關資料，算出來電機功率為０.３６ＫＷ左右
$ F" E3 n* K" t采用直流電機，控制用兩個單片機，一個負責通信連接焊接機器人
一個作為閉環(huán)控制工件位置（焊接軌跡）．其具體的模塊我還在摸索
，學機的一下子拿到這電方面的細微之處，真是感覺像個小孩子一樣
．什么都不知道了．
　　

隨風而去

采用直流電機，控制用兩個單片機，一個負責通信連接焊接機器人
4 Z1 }  l9 i7 I" Y& F一個作為閉環(huán)控制工件位置（焊接軌跡）

$ |3 _" W4 `/ `" t  L' F7 }: k建議你看看
/ c# F2 P1 n/ `* {. J6 _3 A
第三篇_直流電機的開環(huán)控制（單片機）[五一加刊]
$ R1 u1 i( j# N" a. g% ~
' R; K; G5 H" T% O第四篇_直流電機的閉環(huán)控制（單片機）[五一圖貼加刊]
5 u3 F/ E2 J" v$ r9 G
這里的一些基礎知識相當?shù)暮茫�可以到一個目錄后用圖片觀看器看。
2 T3 m) J, @8 s' ~. e6 r$ G
照片都是用710W數(shù)碼拍攝，一定程度的放大不會模糊。

我在飛

此設備可否用普通低檔電腦安裝切割軟件和轉(zhuǎn)換卡，驅(qū)動伺服（步進）驅(qū)動器，驅(qū)動伺服（步進）電機完成動作。

隨風而去

TO：我在飛
是否有你這樣說的例子啊？我沒有見過啊~~~
, f- M8 _1 ]4 d, \' Z* |
, u% d/ x- h: u4 n4 ^我只看到過電腦安裝切割軟件（主要是編程用相當于上位機），然后在線切割上運用的較多。

" {0 W3 \5 T5 R" v5 {  t不過從理論上應該也是可行的，只是我沒有見識過啊~~~

1 F* M; F9 Q& m

syw開門造車

隨風而去 友好！
' z- k6 c, w* L( H, t  ~/ R0 B  x
1 z5 g6 c+ M1 s  X4 k3 v"我在飛 友"的方案在“286、386、486”機器上是可行的。我用這種方式做過四個項目。
那些軟件得在DOS環(huán)境下運行。

6 I6 W! Q, m0 U. o主機得用“WIN98”系統(tǒng)。因為“WIN98”可以在WIN系統(tǒng)和DOS系統(tǒng)間來會切換。
7 A" t$ Y0 ~. S4 x
syw  070513---14.28

robot2006

幾天沒來了．一直在查相關資料．
. q, Q# H5 K! S* c１回我在飛大俠：　您說的這種控制方式我不了解具體的，
4 m' ]1 Y5 @, ?9 f" [　　
4 _( _5 J4 |$ f0 y4 [3 U5 r　　　　　　　所以，我也只好按現(xiàn)在我的思路往下做了．

$ d+ q% y4 }! L8 k0 _+ v3 G
& h8 W8 Q! M+ P* X# ~２回syw開門造車 大俠：）很冒昧的問下您說的那幾個項目的情況？或許問的不好，只是想多了解了解，增點見識．還望能說說您對電機控制類工程有什么技術心得？：）
& r$ I; O. `9 u, M/ C３現(xiàn)在我所遇見的麻煩有以下幾個：
　　Ａ：采用我在４樓提出的控制方式，要找一個比較合適的驅(qū)動元件．因為在所控制的電機中有一個１．５ＫＷ的電機．為此，找了很多資料，發(fā)現(xiàn)ＩＧＢＴ比較合適．我也不知道還有其他合適的元件，望知道的介紹幾個哈：）
　　

- Y9 P! ~: U1 d: s0 P

我在飛

雪狼 你好


ＩＧＢＴ只是一種功率元件，不能獨立驅(qū)動電機，要配套相應的驅(qū)動電路。