工業機器人齒輪傳動背隙問題求解

saiya100

圈內的大神：工業機器人腕關節經常看到是用齒輪傳動（比如錐齒輪等），請問為保證必要的傳動精度，怎么消除齒輪傳動背隙的影響？ 求解.... 謝謝！！
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腸粉加辣椒

貌似軟件這邊可以做補插  具體我也不懂等大牛解答

fanxx2000

原來是雙齒輪互鎖進行機械消隙，現在先進的技術不了解。

wugehaoniu

也等大神的出現。謝謝分享

duduxiaozi32

一般使用錐齒輪是在5、6關節，最后通過1：100左右的諧波減速機輸出，所以齒輪背隙誤差會減少100倍，也就不糾結傘齒輪的背隙了

xinshiji666

( A: |$ P$ ~% w/ r6 ]9 g. H如果說5、6軸是用同步帶傳動的，你信不信！
SCARA4軸機器人，例如Epson的2、3軸也是同步帶。
' F: J4 e7 G3 q2 k. R" \- [4 U; U5 v1軸速度慢，用諧波減速機的多，減速比大，精度高、壽命長能做好的就那幾家。
9 f7 @) D! o  c" ^0 EYAMAHA用料不錯，理論上看精度會更高。
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機械師lg

|duduxiaozi32發表于 01-27 08:34一般使用錐齒輪是在5、6關節，最后通過1：100左右的諧波減速機輸出，所以齒輪背隙誤差會減少100倍，也就不糾結傘齒輪的背隙了

為什么采用諧波減速機就可以減少齒輪間的間隙呢？

saiya100

機械師lg 發表于 2021-1-27 16:52
為什么采用諧波減速機就可以減少齒輪間的間隙呢？

; A4 W. b6 V# w& t我的理解是： 首先，諧波減速器本來就屬于一種精密減速器，背隙非常小，基本廠家聲稱都能做到零背隙；
而且通常使用的諧波減速器速比都是比較大的，80，100，120....；
; C$ a, G% a  {4 B如果輸入側存在齒輪傳動，盡管存在背隙，最終經諧波減速器輸出后也會變得很小；
打個比方：輸入側存在30arc/min（0.5°）的間隙，經100速比的諧波后，也會變成0.005°。

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未來第一站

錯齒調整算一個。

遠祥

這種精度看選用正確的配件！