分享一篇國外的工業機械手的論文

曉昀

給大家分享一篇國外工程師寫的工業機械手的論文。

注冊機008

英文不好，看得迷迷瞪瞪的。但是這個更多說的是一種機械手的末端執行機構，三爪可變向，同時能提供較大的側向夾持力；但是感覺整體機構的尺寸偏大，尤其是軸向尺寸

林汐771k

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大白小白

元帥總結一下，具體說了啥？有何亮點？

曉昀

大白小白 發表于 2022-4-7 09:05
4 g, s; w+ y, z5 j) }* v元帥總結一下，具體說了啥？有何亮點？

! N7 f6 p# ^1 l/ \好，沒問題。
4 r" @# S5 I. G$ m0 o! y4 d0 r; n

斯文棒棒

直接上PDF的文檔可以嗎

LHCA2020

國際先進雜志
% q3 y5 N" [) T  B機器人系統
2020年1月- 2月1日
作者2020 DOl:10.11771729881420906290期刊。sagepub。Com / home / arx
SSAGE
一種機器人機械手的設計
處理汽車工業產品
& N! `  @* F* PMiroslav Blatnick ÿ'， J á n Dio '，Juraj Gerlici '，米蘭S á ga，
3 }4 u! Z" h, f) q* `) yTom á s Lack和Erik Kuba
摘要
自動化是對產品進行搬運和運輸的過程，可以用機械手和機器人的操作來代替人的控制。它代表了一個高度復雜的過程，包括幾個操作，它們是由特定的設備自動執行的。本文介紹了一種用于汽車產品搬運的通用型機器人機械手的技術設計。設計的裝置用于搬運最大重量為25公斤的汽車產品。機械手的技術解決方案來源于客戶給出的所需規格和操作條件，客戶將其作為自動線的一部分進行安裝。機械手的一個特殊性是特殊的功能，它允許處理圓形和角形狀的物體。這是由適應性強的握緊手指，能夠調整他們的位置通過一個精心考慮的機構。機械手的技術設計包括被操作物體可靠夾持所需的力的計算、工作螺桿的選擇、載荷的計算和機械手主要承載部分的強度分析。在此基礎上，我們推薦了一種合適的材料來制造該裝置，使其在長期操作過程中能夠達到最佳的定位精度。
關鍵字
# [' \& \  Z* p& K4 c: @" s自動線，操作，機械手設計，受力計算，強度分析
! _% V+ L+ S) F; ]' p2 H* T* m收稿日期:2019年11月27日;錄用日期:2020年1月17日
1 ]" r5 U* U$ T) _主題編輯:安德烈V薩夫金副編輯:馬丁格羅斯曼
介紹
1 T+ O( `- u$ D工程師最重要的角色之一是分析現有和新設計的工作流程，以找到執行有效操作的最佳方法�，F在，各種各樣的方法和方法被應用于機器及其子系統的開發、設計和生產過程中。除其他外，它們包括利用虛擬現實工具識別結構和動力特性的計算模擬
設計的機器人機械手(圖1(a))將是
( |: @; v$ ]' p2 t+ [2 e3 i自動線路的一部分(圖1(b))。的函數
5 [0 G) t- g/ y) g# Q  G) U機械手是裝移動式集裝箱用的

9 }- u0 ?( l+ x* P- [為汽車工業制造的產品。處理
與材料和產品一起在汽車工業中是一種活動，它要求使用合適的操作
機械工程學院的運輸和裝卸機械系。斯洛伐克共和國日利納大學
+ V$ Q. p7 o6 n4 n機械工程學院應用力學學系。
# l. ?5 q5 k: R9 l/ l9 A! ]% ^斯洛伐克共和國，茲利納大學
( l  Y- F0 h; V  m; q通訊作者:
- I( Q& U. r3 C3 @5 vJ á n Dio，利納大學機械工程學院運輸與裝卸機械系，斯洛伐克共和國日利納á8215/1,01o26。
郵箱:jan .dizo@fstroj.uniza.sk

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所設計的機械手(a)及其放置在自動生產線(b)上的裝配。
  J. G' c; \( o, d' b  i0 P在盡可能短的時間內將給定數量的物料運輸到指定地點的方法。此外，它必須以一定的順序一起放置到正確的位置，并以最低的成本執行。搬運機器系統能夠在規定的工作場所之間以最少的障礙進行物料搬運，并將這些工作場所和車間連接起來。由于物料的搬運過程可能是危險的，特別是在儲存和移動大型和重型產品的情況下。一般來說，每天生產和處理的材料和產品有數百噸到數千噸。它需要大量操作流程的協調。實現最有效的系統操作過程，通過減少處理顯著提高產品的競爭力
4 a& R) Y$ X/ X: }/ B# M2 }* R0 sts。
在工業的每一個領域都有可能追蹤到用于運輸和處理產品的設備和機器。任何一種產品的生產過程，基本上都由許多次要的操作組成。這些操作是通過運輸和搬運設備來實現的，這些工業機器人也屬于其中。它們代表了過程中不可分割的一部分
7 J5 J0 ^' V/ ], ~3 [+ N1 \5 i9 V自動化。9
9 k' G2 L8 M5 ?: Y. J- {8 t眾所周知，自動化過程包括一些非常簡單的控制操作，這些操作通常是通過一個相對簡單的裝置自動完成的，以及通過大型生產單元的復雜控制來完成的�？刂剖且粋�過程，它計算和處理與被控制對象相關的信息。它通常包括設備參數的測量、設備狀態的數據和信號處理。基于評估的數據，流程以這樣的方式執行，以達到規定的任務。所描述的要求是機器人機械臂設計的初始目標。

表1。機械手要求。要求
最大負載能力
扣人心弦的力
手指緊握次數
' P; ]# s9 l, O; B處理對象的大小
手指工作范圍
定位精度
手指最大握力處的長度
最大折疊速度
5 w- I* S( \7 w; y4 l# \/ f: p最大旋轉速度
+ |" w- M$ h$ V* g4 W描述
( m0 f# Y' N& b- @: S25公斤
可調，從1000牛
, `$ _+ ]: I0 m' U* N" [, A$ _3500 N
60毫米
從0到1.05 rad
土0.2毫米
150毫米
50毫米-秒-!
% ]9 e, p0 j" P6 o0 i1.57 rad - s -!

; f  n+ ~; B8 _0 F機械手參數說明
+ t, U9 U. S! T3 I& @簡單控制、操作者控制的可能性以及與操作系統的兼容性是對機械臂的基本要求。該機構的最大承載能力為25公斤。該機構包含三個手指，以確保抓住運輸的產品。所需要的握力是由物體和手指之間的摩擦力產生的。該機構包含兩個子系統，由設計合適的電動機驅動。一個子系統驅動一個只有一個自由度的手指，其他兩個手指由另一個子系統驅動。另外，當載荷形狀發生變化時，運行范圍為1.05 rad�？紤]最大夾持力，手指長度為150 mm，手指最大折疊速度為50 mm -，手指旋轉速度為1.57 rad - s。要求
# {$ B- b4 }- p8 k2 Y: l3 h所設計的機械手如表1所示。

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機譯的需要再處理一下

cwq798

說的好像我能看懂一樣