分享一篇國外的工業(yè)機械手的論文

曉昀

給大家分享一篇國外工程師寫的工業(yè)機械手的論文。

注冊機008

英文不好，看得迷迷瞪瞪的。但是這個更多說的是一種機械手的末端執(zhí)行機構(gòu)，三爪可變向，同時能提供較大的側(cè)向夾持力；但是感覺整體機構(gòu)的尺寸偏大，尤其是軸向尺寸

林汐771k

HENHJSKBG

大白小白

元帥總結(jié)一下，具體說了啥？有何亮點？

曉昀

大白小白 發(fā)表于 2022-4-7 09:05
元帥總結(jié)一下，具體說了啥？有何亮點？

; i6 b4 D" _5 {好，沒問題。
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斯文棒棒

直接上PDF的文檔可以嗎

LHCA2020

國際先進雜志
* d! O5 M+ O0 j2 u機器人系統(tǒng)
7 u* `4 ]; g6 B" o) O% T6 ^2020年1月- 2月1日
$ x7 g" F6 Z0 F/ m9 m作者2020 DOl:10.11771729881420906290期刊。sagepub。Com / home / arx
SSAGE
" p, J5 `1 N0 E一種機器人機械手的設(shè)計
處理汽車工業(yè)產(chǎn)品
$ N2 n# Z; c# rMiroslav Blatnick ÿ'， J á n Dio '，Juraj Gerlici '，米蘭S á ga，
Tom á s Lack和Erik Kuba
摘要
自動化是對產(chǎn)品進行搬運和運輸?shù)倪^程，可以用機械手和機器人的操作來代替人的控制。它代表了一個高度復(fù)雜的過程，包括幾個操作，它們是由特定的設(shè)備自動執(zhí)行的。本文介紹了一種用于汽車產(chǎn)品搬運的通用型機器人機械手的技術(shù)設(shè)計。設(shè)計的裝置用于搬運最大重量為25公斤的汽車產(chǎn)品。機械手的技術(shù)解決方案來源于客戶給出的所需規(guī)格和操作條件，客戶將其作為自動線的一部分進行安裝。機械手的一個特殊性是特殊的功能，它允許處理圓形和角形狀的物體。這是由適應(yīng)性強的握緊手指，能夠調(diào)整他們的位置通過一個精心考慮的機構(gòu)。機械手的技術(shù)設(shè)計包括被操作物體可靠夾持所需的力的計算、工作螺桿的選擇、載荷的計算和機械手主要承載部分的強度分析。在此基礎(chǔ)上，我們推薦了一種合適的材料來制造該裝置，使其在長期操作過程中能夠達(dá)到最佳的定位精度。
關(guān)鍵字
. e5 I# x4 ?2 k! g* |自動線，操作，機械手設(shè)計，受力計算，強度分析
收稿日期:2019年11月27日;錄用日期:2020年1月17日
+ C  s6 H- [) }主題編輯:安德烈V薩夫金副編輯:馬丁格羅斯曼
介紹
工程師最重要的角色之一是分析現(xiàn)有和新設(shè)計的工作流程，以找到執(zhí)行有效操作的最佳方法。現(xiàn)在，各種各樣的方法和方法被應(yīng)用于機器及其子系統(tǒng)的開發(fā)、設(shè)計和生產(chǎn)過程中。除其他外，它們包括利用虛擬現(xiàn)實工具識別結(jié)構(gòu)和動力特性的計算模擬
3 V* \- e+ v( X' A) E設(shè)計的機器人機械手(圖1(a))將是
2 X; [- G# @# F0 D9 E自動線路的一部分(圖1(b))。的函數(shù)
機械手是裝移動式集裝箱用的

為汽車工業(yè)制造的產(chǎn)品。處理
, ?- I: F/ U' ]  Q5 h與材料和產(chǎn)品一起在汽車工業(yè)中是一種活動，它要求使用合適的操作
機械工程學(xué)院的運輸和裝卸機械系。斯洛伐克共和國日利納大學(xué)
0 y( g* ~, p7 N# r% ^+ f機械工程學(xué)院應(yīng)用力學(xué)學(xué)系。
斯洛伐克共和國，茲利納大學(xué)
通訊作者:
J á n Dio，利納大學(xué)機械工程學(xué)院運輸與裝卸機械系，斯洛伐克共和國日利納á8215/1,01o26。
! c: `9 R) b6 {7 ^% K+ E郵箱:jan .dizo@fstroj.uniza.sk

LHCA2020

所設(shè)計的機械手(a)及其放置在自動生產(chǎn)線(b)上的裝配。
在盡可能短的時間內(nèi)將給定數(shù)量的物料運輸?shù)街付ǖ攸c的方法。此外，它必須以一定的順序一起放置到正確的位置，并以最低的成本執(zhí)行。搬運機器系統(tǒng)能夠在規(guī)定的工作場所之間以最少的障礙進行物料搬運，并將這些工作場所和車間連接起來。由于物料的搬運過程可能是危險的，特別是在儲存和移動大型和重型產(chǎn)品的情況下。一般來說，每天生產(chǎn)和處理的材料和產(chǎn)品有數(shù)百噸到數(shù)千噸。它需要大量操作流程的協(xié)調(diào)。實現(xiàn)最有效的系統(tǒng)操作過程，通過減少處理顯著提高產(chǎn)品的競爭力
0 sts。
在工業(yè)的每一個領(lǐng)域都有可能追蹤到用于運輸和處理產(chǎn)品的設(shè)備和機器。任何一種產(chǎn)品的生產(chǎn)過程，基本上都由許多次要的操作組成。這些操作是通過運輸和搬運設(shè)備來實現(xiàn)的，這些工業(yè)機器人也屬于其中。它們代表了過程中不可分割的一部分
自動化。9
1 K* x/ t- p9 ^. o3 x眾所周知，自動化過程包括一些非常簡單的控制操作，這些操作通常是通過一個相對簡單的裝置自動完成的，以及通過大型生產(chǎn)單元的復(fù)雜控制來完成的。控制是一個過程，它計算和處理與被控制對象相關(guān)的信息。它通常包括設(shè)備參數(shù)的測量、設(shè)備狀態(tài)的數(shù)據(jù)和信號處理。基于評估的數(shù)據(jù)，流程以這樣的方式執(zhí)行，以達(dá)到規(guī)定的任務(wù)。所描述的要求是機器人機械臂設(shè)計的初始目標(biāo)。

表1。機械手要求。要求
最大負(fù)載能力
扣人心弦的力
" [! q. n6 t( }. `. D" U7 k手指緊握次數(shù)
! A) T, R6 ], G8 H+ b處理對象的大小
+ K9 q4 }8 U+ S0 h手指工作范圍
4 j. B' W  k2 e  o% q# j定位精度
9 S7 d/ q8 q2 o4 G* r6 b手指最大握力處的長度
& o) `! z4 `8 u! x7 T1 `最大折疊速度
* s& [5 M- Y/ v) z  v# O, m最大旋轉(zhuǎn)速度
& x* w' L) s0 j# r" v5 n描述
25公斤
可調(diào)，從1000牛
3500 N
9 K0 A: X! R( |% I8 J1 p- t60毫米
從0到1.05 rad
6 `- C: [% O5 n. R) O3 ^* L土0.2毫米
0 Q, U. J+ a6 M" I  d. A150毫米
50毫米-秒-!
1.57 rad - s -!
. ?/ g" K: q; p: U
$ t* A. Y+ D. S: h8 i5 F機械手參數(shù)說明
; r1 k  y4 e/ z) L/ E5 }簡單控制、操作者控制的可能性以及與操作系統(tǒng)的兼容性是對機械臂的基本要求。該機構(gòu)的最大承載能力為25公斤。該機構(gòu)包含三個手指，以確保抓住運輸?shù)漠a(chǎn)品。所需要的握力是由物體和手指之間的摩擦力產(chǎn)生的。該機構(gòu)包含兩個子系統(tǒng)，由設(shè)計合適的電動機驅(qū)動。一個子系統(tǒng)驅(qū)動一個只有一個自由度的手指，其他兩個手指由另一個子系統(tǒng)驅(qū)動。另外，當(dāng)載荷形狀發(fā)生變化時，運行范圍為1.05 rad。考慮最大夾持力，手指長度為150 mm，手指最大折疊速度為50 mm -，手指旋轉(zhuǎn)速度為1.57 rad - s。要求
7 o! w3 W+ C4 ]! M# G$ j' c所設(shè)計的機械手如表1所示。

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機譯的需要再處理一下

cwq798

說的好像我能看懂一樣