人形機(jī)器人的運動與操作：控制、規(guī)劃和學(xué)習(xí)的現(xiàn)狀與挑戰(zhàn)

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https://arxiv.org/pdf/2501.02116


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論文回顧了近三十年仿人機(jī)器人領(lǐng)域基于模型的規(guī)劃與控制方法，同時探討了新興學(xué)習(xí)方法，尤其是強化學(xué)習(xí)和模仿學(xué)習(xí)。

討論了將基礎(chǔ)模型與仿人機(jī)器人結(jié)合的潛力，并評估了開發(fā)通用仿人智能體的前景，賦予仿人機(jī)器人更廣泛的知識和更強的推理能力。

強調(diào)了全身觸覺感知對于解鎖涉及物理交互的新仿人技能的重要性。觸覺傳感器能在視覺受限時提供更準(zhǔn)確的環(huán)境感知，增強機(jī)器人的交互能力。

討論了當(dāng)前面臨的挑戰(zhàn)和未來研究方向，包括數(shù)值優(yōu)化、基準(zhǔn)測試缺乏、數(shù)據(jù)稀缺以及基礎(chǔ)模型在仿人機(jī)器人中的應(yīng)用。

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現(xiàn)在想做一個包裝機(jī)上的替代人工上袋和系袋的手指，沒有好的方案呢