人形機器人的運動與操作：控制、規劃和學習的現狀與挑戰

bravo090

https://arxiv.org/pdf/2501.02116


附件太大發不了，自己看


論文回顧了近三十年仿人機器人領域基于模型的規劃與控制方法，同時探討了新興學習方法，尤其是強化學習和模仿學習。

討論了將基礎模型與仿人機器人結合的潛力，并評估了開發通用仿人智能體的前景，賦予仿人機器人更廣泛的知識和更強的推理能力。

強調了全身觸覺感知對于解鎖涉及物理交互的新仿人技能的重要性。觸覺傳感器能在視覺受限時提供更準確的環境感知，增強機器人的交互能力。

討論了當前面臨的挑戰和未來研究方向，包括數值優化、基準測試缺乏、數據稀缺以及基礎模型在仿人機器人中的應用。

zhuoweixue

現在想做一個包裝機上的替代人工上袋和系袋的手指，沒有好的方案呢