液壓挖掘機控制系統介紹

lisong8891

目前，機電液一體是液壓挖掘機的主要發展方向盤，其目的是實現液壓挖掘機的全自動化，即人們對液壓挖掘機的研究，逐步向機電液控制系統方向轉移，使挖掘機由傳統的杠桿操縱逐步發展到液壓操縱、氣壓操縱、電氣操縱、液壓伺服操縱、無線電操縱、電液比例操縱和計算機直接操縱。所以，對挖掘機的機電液一體化的研究，主要集中在液壓挖掘機的控制系統上。
# t2 {  p- X; h3 S+ l　　液壓挖掘機控制系統是對發動機、液壓泵、多路換向閥和執行元件（液壓缸、液壓馬達）等所構成的動力系統進行控制的系統。按控制功能，可分為位置控制系統、速度控制系統和力（或壓力）控制系統；按控制元件，可分為發動機控制系統、液壓泵控制系統、多路換向閥控制系統、執行元件控制系統和整機控制系統。
7 ~/ v: t9 A, ]( l1 Y　　目前，液壓挖掘機控制系統已發展到復合控制系統。
) D2 L5 R5 i3 X; a) D* d) t　　發動機的控制系統
  q& ~$ [  |$ y　　由柴油機的外型特性曲線可知，柴油機是近似的恒扭矩調節，其輸出功率的變化表現為轉速的變化，但輸出扭矩基本不變化。油門開度增加（或減�。�，柴油機輸出功率就增加（或減�。�，由于輸出扭矩基本不變，所以柴油機轉速也增加（或減�。�，即不同的油門開度對應著不同的柴油機轉速。由此可見，對柴油機控制的目的是，通過對油門開度的控制來實現柴油機轉速的調節。
　　目前應用在液壓挖掘機柴油機上的控制裝置有電子功率優化系統、自動怠速裝置、電子調速器、電子油門控制系統等。
　　液壓元件控制系統
7 `3 j) n! s2 Y- Z　　對液壓泵的控制都是通過調節其變量擺角來實現的。根據控制形式的不同，可分為功率控制系統、流量控制系統和組合控制系統等三大類。其中的功率控制系統有恒功率控制、總功率控制、壓力切斷控制和變功率控制等；流量控制系統有手動流量控制、正流量控制、負流量控制、最大流量二段控制、負荷傳感控制和電氣流量控制等；組合控制系統是功率控制和流量控制的組合控制，在液壓控制機上應用最多。
　　液壓控制閥控制系統
　　1）先導型控制系統換向控制閥的控制形式有直動型（用手柄直接操縱換向閥主閥芯，目前少用）和先導型兩種。后者是用先導閥控制先導油液，再用先導油液控制換向閥的主閥芯，它又分為機液先導型和電液先導型兩類。
　　2）負荷傳感控制系統閥控系統實質上是節流式系統。在液壓挖掘機上，目前常用的是一般的三位六通多路閥，其滑閥的微調性能和復合操作性能差。20世紀90年代以來，在液壓挖掘機上開始采用負荷傳感控制系統，其控制閃不論是中位開式方式還是中位閉式方式，都附帶有壓力補償閥。采用電子控制壓力補償的液壓挖掘機液壓系統與傳統的液壓系統比較，負荷傳感控制系統的主要優點是：
　�。�1）節省能源消耗。普通三位六通換向閥無論采用定量泵還是變量泵，總要有一部分油液經溢流閥溢掉，浪費了能量。而使用負荷傳感變量系統，泵的流量全部用于負載上，泵的壓力僅比負荷壓力大1-3MPa。
" d9 @2 M5 l4 H9 k　�。�2）流量控制精度高，不受負荷壓力變化的影響。
　�。�3）幾個執行元件可以同步運動或以某種速比運動，且互不干擾。普通三位六通閥系統用的是并聯油路，當幾個執行元件同時動作時，泵輸出的油液首先流向壓力低的執行元件，不能同步。
, y& B% Q$ {8 U* z- h8 S　　負荷傳感控制系統包括負荷傳感控制閥和負荷傳感控制泵（或定量泵）。
　　3）完全負荷傳感控制系統完全負荷傳感控制系統由負荷傳感控制閥和負荷傳感控制變量泵組成。
2 U: e" ?7 G( t: J2 V5 |　　上述的負荷傳感控制閥只解決了滑閥的微調性能和復合操作性能，而沒有解決節省能源問題。定量泵和負荷傳感控制閥的系統也沒有節省能源消耗，因為泵所輸出的流量超過執行元件（液壓缸和液壓馬達）所需要的流量時，多余的油液經壓力補償閥流回油箱（為保持壓差恒定）變為熱能。只有完全負荷傳感控制系統才能解決節省能源問題。
0 f: `  B0 Z6 {& d0 D　　4）帶次級壓力補償閥的負荷傳感系統德國力士樂公司等（包括Atlas公司、Eder公司）在其生產的液壓挖掘機上設置了負荷傳感分流器LUOV（Last Unabhangige Durchfluss Vereilung)系統，其主要作用是：當多個執行元件同時工作、所需的流量大于液壓泵的流量時，產生供油不足的現象，這不能使正在工作臺的執行元件與負載壓力無關的控制得到保證。LUDV系統能保證在供油不足時所有執行元件的工作速度按正比例下降，以獲得與負載壓力無關的控制。
$ G" @5 T8 l, V4 O3 N　　執行元件控制系統
8 _- y: W% v# U$ I　　1）行走自動二速系統行走自動二速系統只有在行走速度轉換開關處于二速位置時才具有此功能。此時，其信號使行走二速電磁閥換向；與此同時，通過二速用伺機服缸使行走馬達處于二速位置，挖掘機可高速行走。
　　另外，控制選擇閥還受行走壓力的作用，在上坡等負載大的時候，控制選擇閥向一速的一側換向；二速用伺服的控制油壓卸荷，使行走馬達自動向一速位置轉換，驅動力增大。
$ J+ r6 K, k3 z5 ~8 G+ j挖掘機在平地上行走及下坡行走等工況時，行走阻力變小，控制選擇閥再換向，對二速用伺服缸作用，行走馬達自動地又回到二速位置上，使控制機高速行走。
　　2）轉臺回轉搖晃防止機構轉臺回轉搖晃防止機構是挖掘機轉臺回轉停止后消除其搖晃的機構，其工作原理是：
　　回轉馬過停止運轉的過程中，反轉防止閥兩側受卸荷壓力作用，彈簧壓縮。由于左、右壓力相等，反轉防止閥不能換向。
　　回轉馬達停止運轉后B口側壓力比A口側高，對回轉馬達產生反力作用，回轉馬達搖晃，此時A口側壓力比B口側的高，對反轉防止閥產生壓力。由于閥中有節流孔，產生時間滯后，滑閥向右移動，從而使A口與B口聯通、壓力相等。因此，轉臺回轉搖晃僅一次而已。
　　3）工作裝置控制系統液壓挖掘機的液壓系統中有六個執行元件——左、右行走馬達，轉達臺回轉馬達，動臂液壓缸，斗桿液壓缸，鏟斗液壓缸。為了提高挖掘機的生產率和節省能源消耗，在挖掘機的挖掘裝載過程中，需要回轉馬達和三種液壓缸協調動作，即工作裝置控制系統應具備如下三項功能：
　�。�1）控制機控制功能。鏟斗沿水平面或與水平面成一定角度的直線運動，圓弧運動；任意軌跡運動。
6 Y' o# m+ T2 V/ E, K　　（2）裝載挖掘功能。完成滿斗提升、回轉和卸載。在這一過程中要求鏟斗相對于地平面保持開始提升時的角度，以防止鏟斗內物料在提升過程中撒落。
　�。�3）復位控制功能。卸載后通過動臂、斗桿、鏟斗和回轉等四個動作的聯動，使鏟斗恢復到開始挖掘的位置。
* w5 B7 }) |0 w; F　　上述挖掘機工作裝置的控制形式有機液控制和計算機控制等兩種方式。
+ P9 @" m2 @. H# ~; I( B* ?　　液壓挖掘機整機控制系統
　　1）液壓油溫度控制系統液壓系統功率損失大部分轉變為熱量，引起油溫升高。其結果不僅使液壓系統效率下降，也加速油質惡化。據資料介紹，液壓油溫度超過55度每升高9度，油液的使用壽命將縮短一半。因此，應盡量避免液壓油溫度過高。
　　油溫控制裝置與節能控制裝置組合后處于報警狀態，該裝置工作時先將熱熔式超溫保護器設定在系統的合理溫度范圍之內，然后閉合磁鋼式限溫開關，在自鎖功能的控制下使溫度控制開關斷開。當油液溫度升高到熱熔工超溫保護器的調定溫度時，磁鋼式限溫開關自動斷開，而溫度控制開關吸合。與此同時，溫度控制指示燈發亮，給以預警指示。該指示信號又通過電子節能控制模塊的作業模式選擇開關和油門電子控制器，對柴油機的油門開度進行控制，使用柴油機轉速降低，從而減少液壓泵的流量，控制液壓系統的熱量產生，避免油液溫度持續上升。
　　溫度預警解除后通過磁鋼式限溫開關的吸合，消除油液升溫對電子節能控制模塊的影響，從而使挖掘機恢復正常工作狀態。
　　2）液壓挖掘機工況監測與故障查找系統液壓挖掘機工況監測與故障查找系統在改進維修方式，保證安全運行和消除事故隱患等方面起著重要作用。該系統目前有兩種形式：一種是診斷計算機——插入機上系統的手持式終端形式，如日本的日立建機公司的Dr.EX故障診斷系統；另一種是隨機安裝的系統，如德國O&K公司的工況控制系統（BCS），它率先運用衛星通訊技術，將各臺作業中的挖掘機技術狀況和故障住處由機載發射機發射到同步衛星上，再由衛星上的轉發器發回維修管理中心，管理中心的計算機屏幕上實時顯示各臺挖掘機的運轉情況。
  ^9 {. |$ J) x6 @# p　　3）自動挖掘控制系統利用激光發射器的自動挖掘控制系統，其基本原理是在施工現場設置一個回轉式激光發射器，它可以控制數臺挖掘機在同一要求的基準面上作業。在挖掘機上裝有激光接收器，其上有三只光靶——上、下光靶和基準光靶。當激光發射器發出的激光束恰好擊中基準光靶時，挖掘機的工作裝置保持在要求的理想工作面上作業。若外界因素變化使挖掘機的工作裝置偏離了要求的理想工作面，則激光束或射在上光靶或射在下光靶，說明工作裝置已產生了偏離現象。這時上光靶或下光靶會把光信號轉化為電子指令信號驅使設在挖掘機上的分流閥動作，從而達到控制液壓油的流向，使挖掘機的工作裝置再次回到要求的理想工作面上作業。利用激光發射器的自動挖掘控制系統可大大減輕駕駛員的勞動強度，并獲得較好的挖掘作業質量。
% y# E# |, |# f' s6 k　　4）遙控挖掘機遙控挖掘機是指通過有線或無線電路裝置進行操縱的挖掘機。一般有線遙控距離為150-300m，無線遙控距離為1500-2000m。
9 [/ K7 ~  Z8 E/ {! |: |　　在遠距離操縱裝置內，操縱手柄的位移量轉換為電壓，再由A/D轉換器轉換成數字值，各操縱手柄的并聯信號轉換為串聯信號，用無線電機進行發射處理，其信號被發射到挖掘機上。挖掘機接收的信號與發射時的動作相反，轉換成電流值，通過電磁比例減壓閥，使執行元件（液壓缸或液壓馬達）動作。其他動作也是靠接收無線信號后通過電磁閥來使執行元件動作的。
1 ]; H9 c) P/ ?' s) I$ l1 m　　5）液壓挖掘機綜合控制系統
　　液壓挖掘機綜合控制系統的主要特點有：
/ |5 d9 K, o5 H8 P! j& g5 N, u　�。�1）采用了電子控制壓力補償的負荷傳感受液壓系統。它由負荷傳感控制閥和負荷傳感控制變量泵組成，液壓泵的輸出流量始終等于執行元件（液壓缸、液壓馬達）所需要的流量。
. d, y+ `% V5 U) K" u7 w1 p　�。�2）采用了電子控制動力調節系統。這主要是通過計算機對發動機和液壓泵進行功率設定，確定發動機油門開度和液壓泵的排量。這樣，可根據挖掘機不同的作業工況，采用不同的發動機特性和液壓泵特性，其特性曲線都是由計算機軟件來決定的。
　�。�3）采用了人工與電子聯合控制的操縱系統。因挖掘機的作業現場情況多變，操作復雜，尚不能離不開人工操縱，但電子控制起到了重要的輔助調節作用。例如，在挖掘機整個作業過程中駕駛員可以只操縱一個手柄，其余動作都是自動化的聯鎖運動。但采用手動優先原則，手動操縱時自動控制系統暫停運作。
　�。�4）采用了手持式終端故障診系統，可以使挖掘機出現的故障及時發現和處理。