求助：管道機器人仿真

hjq0823

請教大家，我想做一個管道機器人的仿真，要實現管道機器人在管道內的行走，請問應該在機器人和管道之間加哪種類型的約束或者力，謝謝！

過街蛤蟆

這東西有許多類型，
  ~; L! L" s1 P9 C7 C5 X0 C; g有爬底的，有撐壁的，行走類型還分輪式的，履帶式的，伸縮導桿式的，
你先確定你的工藝條件，干嗎使的？如何傳動，
) T+ G" x) [$ {1 |7 q大家再幫你說，現在什么都沒有，從哪里說呢？

hjq0823

可能描述的不是很詳細，不過還是謝謝了。
機器人采用輪式支撐，通過齒輪傳動帶動驅動輪轉動。先忽略機器人在管道中的旋轉，只考慮機器人沿管道軸線方向直線行走，現在的問題是機器人與管道內壁之間應該加何種類型的約束或者力，才能在驅動輪與管道間產生驅動機器人向前行走的驅動力。
! ?" b8 ~% v8 o( o, o1 n機器人樣機圖：
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我是朱赤赤

請問有視頻嗎？