求助：管道機器人仿真

hjq0823

請教大家，我想做一個管道機器人的仿真，要實現管道機器人在管道內的行走，請問應該在機器人和管道之間加哪種類型的約束或者力，謝謝！

過街蛤蟆

這東西有許多類型，
( K, ~  M$ l9 P! B7 I, R有爬底的，有撐壁的，行走類型還分輪式的，履帶式的，伸縮導桿式的，
3 [" g0 g" |5 D你先確定你的工藝條件，干嗎使的？如何傳動，
大家再幫你說，現在什么都沒有，從哪里說呢？

hjq0823

4 c, T4 {3 J; V1 a$ J5 r
可能描述的不是很詳細，不過還是謝謝了。
9 F# G/ L5 U1 V( t機器人采用輪式支撐，通過齒輪傳動帶動驅動輪轉動。先忽略機器人在管道中的旋轉，只考慮機器人沿管道軸線方向直線行走，現在的問題是機器人與管道內壁之間應該加何種類型的約束或者力，才能在驅動輪與管道間產生驅動機器人向前行走的驅動力。
機器人樣機圖：

我是朱赤赤

請問有視頻嗎？