PID調節調試步驟

明月天涯111

' S0 w8 G% n. V5 D$ V9 T/ hPID調節步驟
. ^4 v+ f; g, D$ s$ I+ o, \$ b沒有一種控制算法比PID調節規律更有效、更方便的了。現在一些時髦點的調節器基本源自PID。甚至可以這樣說：PID調節器是其它控制調節算法的媽。
為什么PID應用如此廣泛、又長久不衰？
2 i1 t* E3 w2 W  u因為PID解決了自動控制理論所要解決的最基本問題，既系統的穩定性、快速性和準確性。調節PID的參數，可實現在系統穩定的前提下，兼顧系統的帶載能力和抗擾能力，同時，在PID調節器中引入積分項，系統增加了一個零積點，使之成為一階或一階以上的系統，這樣系統階躍響應的穩態誤差就為零。
2 l9 n! C/ Y* m由于自動控制系統被控對象的千差萬別，PID的參數也必須隨之變化，以滿足系統的性能要求。這就給使用者帶來相當的麻煩，特別是對初學者。下面簡單介紹一下調試PID參數的一般步驟：
$ @' J$ e+ o9 p4 K$ G) B" [. C1．負反饋
( P0 b3 t: C. j自動控制理論也被稱為負反饋控制理論。首先檢查系統接線，確定系統的反饋為負反饋。例如電機調速系統，輸入信號為正，要求電機正轉時，反饋信號也為正（PID算法時，誤差=輸入-反饋），同時電機轉速越高，反饋信號越大。其余系統同此方法。
2．PID調試一般原則
/ {: I# V, x' Qa.在輸出不振蕩時，增大比例增益P。
b.在輸出不振蕩時，減小積分時間常數Ti。
c.在輸出不振蕩時，增大微分時間常數Td。
5 n' `) \3 ]0 p+ K4 ]  @+ P3．一般步驟
( G+ x" I  b0 P7 D. Qa.確定比例增益P
; W' ?. J( J" k+ u4 T確定比例增益P 時，首先去掉PID的積分項和微分項，一般是令Ti=0、Td=0（具體見PID的參數設定說明），使PID為純比例調節。輸入設定為系統允許的最大值的60%~70%，由0逐漸加大比例增益P，直至系統出現振蕩；再反過來，從此時的比例增益P逐漸減小，直至系統振蕩消失，記錄此時的比例增益P，設定PID的比例增益P為當前值的60%~70%。比例增益P調試完成。
) k3 s. A/ r  v5 Rb.確定積分時間常數Ti
比例增益P確定后，設定一個較大的積分時間常數Ti的初值，然后逐漸減小Ti，直至系統出現振蕩，之后在反過來，逐漸加大Ti，直至系統振蕩消失。記錄此時的Ti，設定PID的積分時間常數Ti為當前值的150%~180%。積分時間常數Ti調試完成。
( T1 R: m, V3 \, o- [8 Kc.確定積分時間常數Td
積分時間常數Td一般不用設定，為0即可。若要設定，與確定 P和Ti的方法相同，取不振蕩時的30%。
  Y- S$ D& h$ N/ d9 ]d.系統空載、帶載聯調，再對PID參數進行微調，直至滿足要求。
# ^( b5 f6 n! h, ]" r$ J2 y2 |/ x 4.PID控制器參數的工程整定,各種調節系統中PID參數經驗數據以下可參照：
溫度T: P=20~60%,T=180~600s,D=3-180s
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壓力P: P=30~70%,T=24~180s,

液位L: P=20~80%,T=60~300s,

5 R* L2 E5 `* q: O+ I/ _流量L: P=40~100%,T=6~60s。
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8 E9 p6 P. a3 A2 c' Q2 m0 A0 I

# f( y) \/ V# c  h8 ?( ^5. PID常用口訣：
參數整定找最佳，從小到大順序查
先是比例后積分，最后再把微分加
5 G  u3 ]5 x. a" h* i曲線振蕩很頻繁，比例度盤要放大
曲線漂浮繞大灣，比例度盤往小扳
曲線偏離回復慢，積分時間往下降
' p5 [8 k4 v5 r# g; W曲線波動周期長，積分時間再加長

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謝謝，正在找相關資料。

能源員

謝謝樓主，在自動化控制中PID應用的很多！

邢威

謝謝樓主分享,正缺這方面的知識,