裝箱機(jī)械手調(diào)試日志，螺絲、滑塊的問(wèn)題

水水5

       這是前期設(shè)計(jì)的一款末端執(zhí)行器（裝箱機(jī)械手），裝在某個(gè)機(jī)器人末端。上面白色的是支架，下面紅色的是抓具。有三個(gè)氣缸。動(dòng)作很簡(jiǎn)單，氣缸1和3把抓具分開(kāi)，氣缸2把1和3分開(kāi)。

      限于一些公司的規(guī)定，技術(shù)細(xì)節(jié)只能說(shuō)這些。
      執(zhí)行器用了大概有半年了，最近出了一些問(wèn)題，又去小修了一番，有些心得在這里跟大家交流下，某些問(wèn)題也沒(méi)有徹底解決，也請(qǐng)教下大家看有沒(méi)有好的方法。
      問(wèn)題1：氣缸2左側(cè)的浮動(dòng)接頭，即粉紅色的，它的固定螺絲總是會(huì)松。我不清楚設(shè)計(jì)時(shí)是否加了彈墊。這個(gè)浮動(dòng)接頭的固定座的受力應(yīng)該肯定是個(gè)沖擊載荷了吧。開(kāi)始設(shè)計(jì)的時(shí)候我沒(méi)考慮周全，調(diào)試的時(shí)候氣缸的速度調(diào)的也比較低，是否真的是因?yàn)闆_擊載荷不得而知。
      除了沖擊載荷之外，一般的浮動(dòng)接頭間隙過(guò)大，也有可能帶來(lái)沖擊。但是這個(gè)是外購(gòu)件，間隙控制的還是比較好的。
      解決辦法：加彈墊加螺紋膠。目前執(zhí)行器在使用中，只是臨時(shí)緊固了下。
      這里想跟大家交流下螺紋膠的使用經(jīng)驗(yàn)。看網(wǎng)上說(shuō)螺紋膠用了之后螺紋就拆不下來(lái)了。我用的是樂(lè)泰243，藍(lán)色液體，淘寶一瓶75元呢。但是并不是拆不下來(lái)，只是力矩略微大些。在使用之前我做過(guò)實(shí)驗(yàn)，將一個(gè)螺母打螺紋膠擰螺釘上。拆卸費(fèi)點(diǎn)勁，但也不是特別費(fèi)勁。一旦擰松了，拆卸就跟平時(shí)一樣。我覺(jué)得這樣的螺紋膠應(yīng)該就是我需要的，因?yàn)楹茈y說(shuō)什么東西以后就一定不拆了。螺紋膠凝固后，只是在螺紋縫隙中填充了一些物質(zhì)，這樣比沒(méi)有螺紋膠時(shí)困難一些。
      大家用的都是哪一款？
      還聽(tīng)說(shuō)有一款新加坡產(chǎn)的防松墊片很好用，兩片一起用，有用過(guò)的么？麻煩貼個(gè)圖給個(gè)介紹。

問(wèn)題2：滑塊卡滯

      圖示中4和5是滑塊，用的是塑料軸承，6是推板，7是氣缸的浮動(dòng)接頭。客戶反應(yīng)上個(gè)星期有一組滑塊卡滯了，氣缸不能推到位，每次都需要人拍一下。這個(gè)是歷史遺留問(wèn)題了，在裝配時(shí)就有點(diǎn)卡滯。只是沒(méi)那么嚴(yán)重。滑塊的安裝板是鋁板，加工時(shí)平面度不好。外協(xié)單位直接買(mǎi)的成品板，但是板面是黑的，在最后一道工序，鉗工用砂紙又手工拋光了一遍。將板放在標(biāo)準(zhǔn)平板上，發(fā)現(xiàn)只有兩個(gè)三個(gè)角和平板接觸，用山東話說(shuō)就是“gehuang”。我費(fèi)了好大勁，把易拉罐剪開(kāi)當(dāng)作墊片，塞在滑塊下面。一組一組調(diào)……此處省略N字。   
      這一組又卡滯，我心里很忐忑，到了現(xiàn)場(chǎng)，將右邊滑塊的四個(gè)螺絲擰松，手推試著還算順溜，逐漸的擰緊，就不順溜了。我就又將三個(gè)螺絲松了半圈。回去之后我改了設(shè)計(jì)，將安裝板兩頭裝滑塊的面銑下去0.3毫米。又做了一塊安裝板，200塊錢(qián)。客戶那里執(zhí)行器還在用，準(zhǔn)備改天把安裝板換上。
      塑料軸承的廠家說(shuō)有個(gè)2比1法則。就是推力至滑塊的距離小于滑塊長(zhǎng)度的2倍。我翻書(shū)學(xué)習(xí)了一下這個(gè)理論，是根據(jù)滑塊的摩擦系數(shù)得來(lái)的。我之前好像發(fā)過(guò)相關(guān)的帖子。可是我這個(gè)推力至滑塊的距離也遠(yuǎn)大于2被了，估計(jì)目測(cè)4倍也有了。為什么依然還能推得動(dòng)呢？這種兩邊有滑塊中間施加推力的，數(shù)學(xué)模型，應(yīng)該怎樣考慮呢？?jī)苫瑝K之間的距離是否可以做的無(wú)限遠(yuǎn)？塑料軸承不像滾珠的有預(yù)壓，塑料軸承沒(méi)有預(yù)壓，而且間隙還很大。是否和這個(gè)有關(guān)系？請(qǐng)高人幫忙分析下在微小間隙下這種受力的情況，以及卡滯的原因。（在不考慮平面度誤差，即假設(shè)平面度很好）。
      再說(shuō)一下安裝板設(shè)計(jì)的問(wèn)題。兩側(cè)有滑塊，確實(shí)應(yīng)該設(shè)計(jì)“下沉”。就是類似于靠山，靠山也不一定靠，主要是為了兩邊一次裝夾銑一刀，讓兩個(gè)面在一個(gè)平面上。不知道這個(gè)結(jié)構(gòu)學(xué)名怎么稱呼。這個(gè)在圖紙上應(yīng)該怎樣標(biāo)注呢？我想來(lái)想去干脆寫(xiě)在技術(shù)要求里，某某和某某共面，或者用兩個(gè)箭頭一指，寫(xiě)上“兩個(gè)面共面，一刀加工”。當(dāng)然畢竟不是一刀加工，要退刀再進(jìn)刀，這個(gè)是機(jī)床保證的了，標(biāo)多少誤差，我覺(jué)得意義不大。
      如果是鋼件，一般加工廠會(huì)再最后磨一刀。把工件吸在電磁吸盤(pán)上，磨一刀，成本也不高，所以我覺(jué)得鋼件可以不設(shè)計(jì)下沉。大家設(shè)計(jì)時(shí)鋼件下沉嗎？鋁件之所以下沉，是因?yàn)殇X不能吸在電磁吸盤(pán)上，如果磨的話需要做工裝。如果設(shè)計(jì)下沉，就直接銑一刀，能夠保證共面，不用下沉了。

xiaobing86203

樓主分享了這么多也算是用心了,必須給贊啊！！

另外問(wèn)一句，你這機(jī)械手的真空是用什么牌子的真空泵？

韓寒11

帶螺紋膠的螺紋，使用大力氣是可以擰下來(lái)的

芒果DA

1、浮動(dòng)接頭固定螺絲總是會(huì)松，樓主選了多大的氣缸，出桿端螺紋吃少了，螺距多少，或者氣缸固定方式不對(duì)，動(dòng)作時(shí)震動(dòng)過(guò)大？
2.滑塊卡滯問(wèn)題有可能是2導(dǎo)軌不平行，或者螺絲用長(zhǎng)了頂?shù)綄?dǎo)軌？

面壁深功

螺紋膠使用前清潔很重要！

學(xué)峰_jsgOt

樓主很用心的寫(xiě)了這么多。
1.螺紋膠我用過(guò)紅色的，也是能擰下來(lái)。就是費(fèi)點(diǎn)勁而已。
2.滑塊我設(shè)計(jì)一般是加比正槽的，即使不加槽，在一側(cè)銑出一個(gè)臺(tái)階，另一側(cè)加彈片鎖緊。如圖
3.你是不是說(shuō)鋁板變形導(dǎo)柱滑軌鎖緊也變形？ 改善方法我覺(jué)得可以買(mǎi)個(gè)標(biāo)準(zhǔn)臺(tái)階螺絲，保證不松動(dòng)的同時(shí)，讓滑軌不受力變形。不知道有沒(méi)有理解你的意圖。獻(xiàn)丑了。

shaftar

關(guān)于螺紋膠有中強(qiáng)度高強(qiáng)度，高強(qiáng)度的，螺絲也有粗細(xì)大小之分，對(duì)于一些小螺絲尤其是十字頭的螺絲高強(qiáng)度膠是擰不下來(lái)的

star93

厲害了

凸輪機(jī)械手

樓主的這種精神很值得學(xué)習(xí)

小趙8808

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