裝箱機械手調試日志，螺絲、滑塊的問題

水水5

       這是前期設計的一款末端執行器（裝箱機械手），裝在某個機器人末端。上面白色的是支架，下面紅色的是抓具。有三個氣缸。動作很簡單，氣缸1和3把抓具分開，氣缸2把1和3分開。

      限于一些公司的規定，技術細節只能說這些。
      執行器用了大概有半年了，最近出了一些問題，又去小修了一番，有些心得在這里跟大家交流下，某些問題也沒有徹底解決，也請教下大家看有沒有好的方法。
      問題1：氣缸2左側的浮動接頭，即粉紅色的，它的固定螺絲總是會松。我不清楚設計時是否加了彈墊。這個浮動接頭的固定座的受力應該肯定是個沖擊載荷了吧。開始設計的時候我沒考慮周全，調試的時候氣缸的速度調的也比較低，是否真的是因為沖擊載荷不得而知。
      除了沖擊載荷之外，一般的浮動接頭間隙過大，也有可能帶來沖擊。但是這個是外購件，間隙控制的還是比較好的。
      解決辦法：加彈墊加螺紋膠。目前執行器在使用中，只是臨時緊固了下。
      這里想跟大家交流下螺紋膠的使用經驗。看網上說螺紋膠用了之后螺紋就拆不下來了。我用的是樂泰243，藍色液體，淘寶一瓶75元呢。但是并不是拆不下來，只是力矩略微大些。在使用之前我做過實驗，將一個螺母打螺紋膠擰螺釘上。拆卸費點勁，但也不是特別費勁。一旦擰松了，拆卸就跟平時一樣。我覺得這樣的螺紋膠應該就是我需要的，因為很難說什么東西以后就一定不拆了。螺紋膠凝固后，只是在螺紋縫隙中填充了一些物質，這樣比沒有螺紋膠時困難一些。
      大家用的都是哪一款？
      還聽說有一款新加坡產的防松墊片很好用，兩片一起用，有用過的么？麻煩貼個圖給個介紹。

問題2：滑塊卡滯

      圖示中4和5是滑塊，用的是塑料軸承，6是推板，7是氣缸的浮動接頭。客戶反應上個星期有一組滑塊卡滯了，氣缸不能推到位，每次都需要人拍一下。這個是歷史遺留問題了，在裝配時就有點卡滯。只是沒那么嚴重。滑塊的安裝板是鋁板，加工時平面度不好。外協單位直接買的成品板，但是板面是黑的，在最后一道工序，鉗工用砂紙又手工拋光了一遍。將板放在標準平板上，發現只有兩個三個角和平板接觸，用山東話說就是“gehuang”。我費了好大勁，把易拉罐剪開當作墊片，塞在滑塊下面。一組一組調……此處省略N字。   
      這一組又卡滯，我心里很忐忑，到了現場，將右邊滑塊的四個螺絲擰松，手推試著還算順溜，逐漸的擰緊，就不順溜了。我就又將三個螺絲松了半圈。回去之后我改了設計，將安裝板兩頭裝滑塊的面銑下去0.3毫米。又做了一塊安裝板，200塊錢。客戶那里執行器還在用，準備改天把安裝板換上。
      塑料軸承的廠家說有個2比1法則。就是推力至滑塊的距離小于滑塊長度的2倍。我翻書學習了一下這個理論，是根據滑塊的摩擦系數得來的。我之前好像發過相關的帖子。可是我這個推力至滑塊的距離也遠大于2被了，估計目測4倍也有了。為什么依然還能推得動呢？這種兩邊有滑塊中間施加推力的，數學模型，應該怎樣考慮呢？兩滑塊之間的距離是否可以做的無限遠？塑料軸承不像滾珠的有預壓，塑料軸承沒有預壓，而且間隙還很大。是否和這個有關系？請高人幫忙分析下在微小間隙下這種受力的情況，以及卡滯的原因。（在不考慮平面度誤差，即假設平面度很好）。
      再說一下安裝板設計的問題。兩側有滑塊，確實應該設計“下沉”。就是類似于靠山，靠山也不一定靠，主要是為了兩邊一次裝夾銑一刀，讓兩個面在一個平面上。不知道這個結構學名怎么稱呼。這個在圖紙上應該怎樣標注呢？我想來想去干脆寫在技術要求里，某某和某某共面，或者用兩個箭頭一指，寫上“兩個面共面，一刀加工”。當然畢竟不是一刀加工，要退刀再進刀，這個是機床保證的了，標多少誤差，我覺得意義不大。
      如果是鋼件，一般加工廠會再最后磨一刀。把工件吸在電磁吸盤上，磨一刀，成本也不高，所以我覺得鋼件可以不設計下沉。大家設計時鋼件下沉嗎？鋁件之所以下沉，是因為鋁不能吸在電磁吸盤上，如果磨的話需要做工裝。如果設計下沉，就直接銑一刀，能夠保證共面，不用下沉了。

xiaobing86203

樓主分享了這么多也算是用心了,必須給贊啊！！

另外問一句，你這機械手的真空是用什么牌子的真空泵？

韓寒11

帶螺紋膠的螺紋，使用大力氣是可以擰下來的

芒果DA

1、浮動接頭固定螺絲總是會松，樓主選了多大的氣缸，出桿端螺紋吃少了，螺距多少，或者氣缸固定方式不對，動作時震動過大？
2.滑塊卡滯問題有可能是2導軌不平行，或者螺絲用長了頂到導軌？

面壁深功

螺紋膠使用前清潔很重要！

學峰_jsgOt

樓主很用心的寫了這么多。
1.螺紋膠我用過紅色的，也是能擰下來。就是費點勁而已。
2.滑塊我設計一般是加比正槽的，即使不加槽，在一側銑出一個臺階，另一側加彈片鎖緊。如圖
3.你是不是說鋁板變形導柱滑軌鎖緊也變形？ 改善方法我覺得可以買個標準臺階螺絲，保證不松動的同時，讓滑軌不受力變形。不知道有沒有理解你的意圖。獻丑了。

shaftar

關于螺紋膠有中強度高強度，高強度的，螺絲也有粗細大小之分，對于一些小螺絲尤其是十字頭的螺絲高強度膠是擰不下來的

star93

厲害了

凸輪機械手

樓主的這種精神很值得學習

小趙8808

感謝分享