求教圓形細長管如何保證剛性？機械臂加持時盡量避免抖動？

瞟克歪歪

如圖，我現在有一根細長鋼管（規格φ16，壁厚約1.5毫米，總長約3米左右）需要用6軸機械臂加持管子的尾部，我用一個法蘭安裝盤固定，根部焊接。現在要保證機械臂開動起來的時候，這個細長桿子盡量避免抖動。如何才能保證呢？
昨天，我們試了給外面套一層粗點的桿子（φ25）然后加固到外側，安裝上機械臂之后發現抖動的更明顯了。就好像人用手抓著前部輪圈似的彎折那種感覺，機器人都跟著抖動了。因為給外側加固了一層，質量變重感覺產生了慣性的共振一類的抖動。然后就又拆卸了。今天，我想給外壁焊接一些沿管子軸線方向的薄加強筋（4道筋），不知道可不可以減輕一些抖動。請各位社區朋友出個主意，在此感謝。

黃工baba

桿很細很長，容易變形，所以要求運動不能過急過快，要平穩，其二是機械手地盤夠穩重，機械手的剛性是否滿足要求。加重細長桿，那自然也會增加機械手的負載，對它的剛性要求更高了。管的壁厚更小，外徑更大，可以更好的抗彎，綜合考慮一下吧。

瞟克歪歪

黃工baba 發表于 2018-10-25 10:23
桿很細很長，容易變形，所以要求運動不能過急過快，要平穩，其二是機械手地盤夠穩重，機械手的剛性是否滿足 ...

異型管不知道可不可以？比如六角形，四方形？

hehuoren666

你這管子是彎的，你加粗的管子是怎么安裝的？還有就是你只要加固一下靠近法蘭的一端，遠離法蘭質量越輕越好，你拍個實物照片還好一點。

瞟克歪歪

hehuoren666 發表于 2018-10-25 16:47
你這管子是彎的，你加粗的管子是怎么安裝的？還有就是你只要加固一下靠近法蘭的一端，遠離法蘭質量越輕越好 ...

加粗的管子是從直端穿進去的，再焊接。加固法蘭端沒用。而且加固后貌似總質量變得更重了，抖的反而更厲害了。

風刃

外面能不能做一個三腳架，起碼2200這段加一個小巧的三腳架，即使25的鋼這么長也有很大的撓度了

瞟克歪歪

風刃 發表于 2018-10-26 09:27
外面能不能做一個三腳架，起碼2200這段加一個小巧的三腳架，即使25的鋼這么長也有很大的撓度了

我用的六軸機械臂，怎么加三腳架？？？就是要做各種靈活的動作才用的機械臂。

風刃

瞟克歪歪 發表于 2018-10-26 09:31
我用的六軸機械臂，怎么加三腳架？？？就是要做各種靈活的動作才用的機械臂。

靈活也要剛性的前提，六自由度機器人那么大一個，能搬運的東西才多大。
焊棱邊也是個道理，至于怎么設計剛度好又分量成本最少，是需要考量，棱邊設計也應該是根部大點，尾端細，三角受力好點

hehuoren666

瞟克歪歪 發表于 2018-10-26 09:16
加粗的管子是從直端穿進去的，再焊接。加固法蘭端沒用。而且加固后貌似總質量變得更重了，抖的反而更厲害 ...

抖動更厲害那是必然的，你只是把前端加重了，不抖動厲害都怪了，在加固的同事一定要是越往前端越清

瞟克歪歪

hehuoren666 發表于 2018-10-29 09:19
抖動更厲害那是必然的，你只是把前端加重了，不抖動厲害都怪了，在加固的同事一定要是越往前端越清

明白這個道理，現在就準備把后面換個粗管子，跟前面銜接的地方用變徑頭焊接個細管試試