用“環面蝸桿減速器”設計機器人逐漸成熟

xmdesign

幾年前突發奇想~如果機器人利用環面蝸桿減速器會如何？
坑是比較大也遇到許多的問題，因為沒啥參考，只能個人業余時間慢慢摸索和不斷調整，時間很快一下又來到了雙足&四足時代。。。https://b23.tv/T8Dy2fB
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parkorliu

環面蝸輪蝸桿最大的問題不在于精度和速度，最大的問題的使用壽命。在弧焊領域應用時，機器人常年進行擺動焊接時，如何保證精度壽命。

xmdesign

parkorliu 發表于 2023-10-23 09:39
環面蝸輪蝸桿最大的問題不在于精度和速度，最大的問題的使用壽命。在弧焊領域應用時，機器人常年進行擺動焊 ...

5 {* y: t2 a. y; r4 p替換部分零件為其他耐磨材料，雖然減少了環面蝸桿原本的承載能力，夠用就好

xmdesign

parkorliu 發表于 2023-10-23 09:39
環面蝸輪蝸桿最大的問題不在于精度和速度，最大的問題的使用壽命。在弧焊領域應用時，機器人常年進行擺動焊 ...

  z9 [$ G: W& x' h+ R1 o另外比數30以下&導程角度大~非自鎖，再解決些其他問題，優勢對比少齒差系列有輪嚙入、嚙出等問題

喂我袋鹽

https://www.bilibili.com/video/BV1Wh4y1B7Eq
& |9 U5 Q3 f& d2 [https://zhuanlan.zhihu.com/p/580557395?utm_id=0
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喂我袋鹽

請教LZ一個低成本之問。

+ b& N) |) p. G: e( {) j. K* J' [咱們捋一下。
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如果要大量推廣，飛入尋常百姓家，那么必須低成本；

# a' n7 o. A* S2 }為了低成本，所以研究核心部件的低成本化。邏輯是自洽的。
5 [+ U" |( |7 M! z2 [1 u9 \3 m
2 L; ^9 |/ G3 {) G8 c4 W! w, i換句話說，如果大量采用貴一些的標件，方便DIY替換，是否也是一種造福普羅的低成本之路呢？

- |# r; n; y8 e% y6 z: E此路通否？
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xmdesign

喂我袋鹽 發表于 2023-10-29 10:18
請教LZ一個低成本之問。

$ S# o1 Z) |) i% R0 W咱們捋一下。

& N9 o  w9 ^* h0 q, f易格斯有推普通渦輪蝸桿減速器做的機械臂，當然他們用其優勢的工程塑料。
$ c: R* K( P0 s再來剖析“環面蝸桿”的相對優勢：
9 |2 q- Y, m" n) Y6 {承載能力強、效率上去了，當導程角度加大后會使壓力油膜保持得更好；
但是導程角度大會難加工，這個是需要解決的問題；
) [' k. R8 Y4 p% B4 F3 R再是加工精度方面問題，也是需要解決的問題；
所以俺擼了幾個小加工磨（專）機，缺點是只能加工“這個”，這樣主要零件會采取壓鑄模具做初胚，再上專機精加工來實現低成本。
8 W+ i8 i4 ]4 H0 s~減速器結構上魔改設計 犧牲些承載能力，換取容易精密加工等方式（有失有得）
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喂我袋鹽

xmdesign 發表于 2023-10-29 11:08
易格斯有推普通渦輪蝸桿減速器做的機械臂，當然他們用其優勢的工程塑料。
1 S0 C- A. Q! a0 e" N* y$ m, ?再來剖析“環面蝸桿”的相對優 ...

* H( n% J4 W% Q7 ]0 S1 {用鈑金做機械臂，降低承載要求？這個思路可行嗎
  L9 J) |: f) n5 @  m

xmdesign

: b4 Y" x% R& J% }: s

喂我袋鹽 發表于 2023-10-29 11:17
用鈑金做機械臂，降低承載要求？這個思路可行嗎

得益于蝸輪的雙輸出軸方式，雙端緊固后形成受力的拓撲結構，機械臂本體的剛性其實較好，再本體自重較大減少，當然本體成本確實降到極致，不過易格斯并沒有太優化外觀和優化機械臂結構，例如機械臂本體內增加平衡拉簧，俺稍微補了下這個方面。
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喂我袋鹽

xmdesign 發表于 2023-10-29 11:24
得益于蝸輪的雙輸出軸方式，雙端緊固后形成受力的拓撲結構，機械臂本體的剛性其實較好，再本體自重較大減 ...

& X5 m% o2 N5 {! R2 _https://www.bilibili.com/video/BV1Ss4y1e7Km
. s7 ~% @! X+ a' r, `' z' u2 k
易格斯的轉型之路肯定是值得點贊的。
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; @# T. m* m9 t% I2 U# U他的機械臂我還沒看到顯著的優點。lz怎么看？
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