用“環面蝸桿減速器”設計機器人逐漸成熟

xmdesign

幾年前突發奇想~如果機器人利用環面蝸桿減速器會如何？
/ e: ~5 ?$ F$ m坑是比較大也遇到許多的問題，因為沒啥參考，只能個人業余時間慢慢摸索和不斷調整，時間很快一下又來到了雙足&四足時代。。。https://b23.tv/T8Dy2fB

parkorliu

環面蝸輪蝸桿最大的問題不在于精度和速度，最大的問題的使用壽命。在弧焊領域應用時，機器人常年進行擺動焊接時，如何保證精度壽命。

xmdesign

parkorliu 發表于 2023-10-23 09:39
% W, d  Z/ p# @, P環面蝸輪蝸桿最大的問題不在于精度和速度，最大的問題的使用壽命。在弧焊領域應用時，機器人常年進行擺動焊 ...

2 V; {9 A, U3 T7 W+ v. Y替換部分零件為其他耐磨材料，雖然減少了環面蝸桿原本的承載能力，夠用就好
" f) `. ~- n) n1 F9 T$ I

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parkorliu 發表于 2023-10-23 09:39
! X* g( e9 u" m) v; _8 Z環面蝸輪蝸桿最大的問題不在于精度和速度，最大的問題的使用壽命。在弧焊領域應用時，機器人常年進行擺動焊 ...

( N: R; ?$ d  s另外比數30以下&導程角度大~非自鎖，再解決些其他問題，優勢對比少齒差系列有輪嚙入、嚙出等問題

喂我袋鹽

https://www.bilibili.com/video/BV1Wh4y1B7Eq
6 _/ z5 j; M, Q" \/ thttps://zhuanlan.zhihu.com/p/580557395?utm_id=0
" _* s; a9 v5 a, o- U: t

喂我袋鹽

請教LZ一個低成本之問。
  e+ l& o( ?# }$ r1 u% x* j7 y
6 Q, y- F* `4 `& ?4 X咱們捋一下。

如果要大量推廣，飛入尋常百姓家，那么必須低成本；

9 f( P- V; ~( \$ T2 I為了低成本，所以研究核心部件的低成本化。邏輯是自洽的。
) s: |4 b, n) G
$ ^. o+ Z( m/ r4 V. d2 N3 V; y! y換句話說，如果大量采用貴一些的標件，方便DIY替換，是否也是一種造福普羅的低成本之路呢？

此路通否？
7 M* \( y7 a5 }5 Q1 }
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xmdesign

喂我袋鹽 發表于 2023-10-29 10:18
請教LZ一個低成本之問。

! x# H/ l( U5 Z5 A咱們捋一下。

% }' x% h' B1 @6 i易格斯有推普通渦輪蝸桿減速器做的機械臂，當然他們用其優勢的工程塑料。
4 t2 g: [4 O1 S* H/ q8 w* e再來剖析“環面蝸桿”的相對優勢：
5 D& S5 m+ @- J承載能力強、效率上去了，當導程角度加大后會使壓力油膜保持得更好；
但是導程角度大會難加工，這個是需要解決的問題；
- \7 O, p* S9 j6 o( w$ w5 U再是加工精度方面問題，也是需要解決的問題；
所以俺擼了幾個小加工磨（專）機，缺點是只能加工“這個”，這樣主要零件會采取壓鑄模具做初胚，再上專機精加工來實現低成本。
% Q' @! z& h6 k3 \' g/ B1 r+ I~減速器結構上魔改設計 犧牲些承載能力，換取容易精密加工等方式（有失有得）
# L, f; j8 M; ^9 A

喂我袋鹽

xmdesign 發表于 2023-10-29 11:08
易格斯有推普通渦輪蝸桿減速器做的機械臂，當然他們用其優勢的工程塑料。
9 }: f5 d: R0 a再來剖析“環面蝸桿”的相對優 ...

5 |; p# E6 U5 u2 o* G用鈑金做機械臂，降低承載要求？這個思路可行嗎
) j* a) I! m3 m" t, k1 d8 u

xmdesign

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喂我袋鹽 發表于 2023-10-29 11:17
" b* |$ |5 Y6 V0 X# X3 x用鈑金做機械臂，降低承載要求？這個思路可行嗎

# H0 m! j! O/ g  W得益于蝸輪的雙輸出軸方式，雙端緊固后形成受力的拓撲結構，機械臂本體的剛性其實較好，再本體自重較大減少，當然本體成本確實降到極致，不過易格斯并沒有太優化外觀和優化機械臂結構，例如機械臂本體內增加平衡拉簧，俺稍微補了下這個方面。
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喂我袋鹽

xmdesign 發表于 2023-10-29 11:24
& n" _1 h( A8 N' N得益于蝸輪的雙輸出軸方式，雙端緊固后形成受力的拓撲結構，機械臂本體的剛性其實較好，再本體自重較大減 ...

https://www.bilibili.com/video/BV1Ss4y1e7Km
" v$ X/ R* u. i3 A  N3 Y
易格斯的轉型之路肯定是值得點贊的。

' T0 W1 U% A) W: _2 v# P他的機械臂我還沒看到顯著的優點。lz怎么看？
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